Függőleges síku csuklókaros robotok modellezése a robot meridián síkján

Robot Simulation

Nagy, József

Bitay, Enikő

Erdélyi Múzeum-Egyesület

2011-06-08T07:30:50Z

2011-06-08T07:30:50Z

2004

Abstract The purpose of the completed software is to make the learning of the robotics/robot technology easier and to help on understanding of the curriculum. This program shows the graphic description (while the arm is being in motion) of the geometrical sizes which can be given by the user and alsó shows the shape of the specified robot meridian-borderline (work-area). The work area can be defined by using the kinematic regulations. The characteristics of the arm's motion can be analysed while moving by displaying actual angles, the coordinates of the TCP (Tool Center Point) and notable angles and so we can understand the relations easier. Of course the software can move the arm to any optional point giving by the user. The user has two possibilites: 1. so called "simple motion method" 2. „bypass" method The second method can be analysed in details thanks to "following reach" beacuse the motions stops until user-intervention/interference between the motion phases. The built-in manual moving function ensures the analyzing the characterisitcs of the robot-arm. Összefoglalás Az elkészült szoftver célja a Robottechnika/Robotika tantárgy oktatásának/tanulásának megkönnyítése, a tananyag megértésének elősegítése. A program szemléletesen (mozgás közben) mutatja be a paraméterként megadható geometriai méretek, valamint kinematikai előírások felhasználásával a definiált robot meridián-határvonalának (munkaterének) alakját. A robot mozgatása közben az aktuális szögállások, a TCP (Tool Center Point) koordinátájának, illetve a nevezetes szögállások kijelzésével, a kar mozgási jellemzőinek elemzése, az összefüggések mélyebb megértése válik lehetővé. A szoftver természetesen képes a felhasználó által szabadon megadott pozícióra is mozgatni a robotot. Mindezt két módon tudja megtenni; 1. un. egyszerű mozgással 2. „elkerülő" módon Az utóbbit a „követő elérés" funkciónak köszönhetően részletesen is ki lehet elemezni, ugyanis a mozgási fázisok között a mozgatás a felhasználó beavatkozásáig megáll. A beépített manuális mozgatási funkció a robotkar mozgási jellemzőinek még érzékletesebb elemzését biztosítja.

291 - 294

magyar

angol

Article

Adobe PDF

application/pdf

973-8231-33-7

http://hdl.handle.net/10598/14688

Erdélyi Múzeum-Egyesület

Fiatal Műszaki Tudományos Ülésszaka 9

© Erdélyi Múzeum-Egyesület